【摘 要】
:
随着车辆数量的增多,驾驶环境变得越来越复杂,这就对驾驶员及车辆主动安全系统提出了更高的要求,而行人作为道路使用者中的弱势群体,是车辆主动安全系统需要重点考虑的避撞对象之一。虽然在有信号灯或人行横道的道路上,交通井然有序,但在无信号灯、无人行横道指引的情况下,不文明驾驶及过街行为常有发生,尤其是行人不遵守交通规则违规过街,导致碰撞事故的情况屡见不鲜。而行人是具有主观意识的一个群体,其过街行为具有运动
论文部分内容阅读
随着车辆数量的增多,驾驶环境变得越来越复杂,这就对驾驶员及车辆主动安全系统提出了更高的要求,而行人作为道路使用者中的弱势群体,是车辆主动安全系统需要重点考虑的避撞对象之一。虽然在有信号灯或人行横道的道路上,交通井然有序,但在无信号灯、无人行横道指引的情况下,不文明驾驶及过街行为常有发生,尤其是行人不遵守交通规则违规过街,导致碰撞事故的情况屡见不鲜。而行人是具有主观意识的一个群体,其过街行为具有运动不确定性,这就会导致由于车辆来不及执行避撞操作而造成更高碰撞风险的情况。故本文针对行人与车辆在无信号道路处避撞事故频发的问题,考虑行人运动方向不确定性,采用车辆制动、转向及加速的避撞策略,对人车避撞问题展开研究,旨在提高避撞成功率,减少无信号道路处的交通事故,主要包括以下工作:(1)车辆危险评估及避撞方式选择。针对行人违规过街时的车辆危险评估,以动态行人为避撞对象,构建了行人收益函数,以确定其过街方向;建立了行人位置预测模型,确定行人未来时刻的位置。通过计算行人与车辆进入和离开冲突域的时间,评估了车辆的危险情况。基于两者的运动状态,计算各避撞方式的避撞成功率,以避撞成功率及多数驾驶员的避撞习惯为综合判断原则,为车辆选择合适的避撞方式,以提高避撞成功率。(2)车辆纵向避撞策略研究。针对车辆选择纵向避撞方式的情况,基于其需要满足的时间要求,得出车辆成功避撞的速度及加减速度范围。在该范围内,构造车辆各加减速度的分量函数,利用遗传算法为车辆选取最优加速度,并采用PI控制器跟踪期望加减速度,使车辆可以通过对纵向速度的控制成功避撞。(3)改进人工势场法的避撞路径规划。针对车辆转向避撞的路径规划问题,考虑了行人与车辆的相对位置,采用改进人工势场法对车辆避撞路径进行了规划和验证,提出了一种基于纵、横向避撞安全距离的椭圆形长轴自适应变化的改进人工势场,以满足以行为随机变化的动态行人为避撞对象时的避撞路径规划需求。由仿真实验结果可知,与改进前人工势场相比,改进后的人工势场可以实时计算障碍物椭圆长轴大小,为车辆规划避撞路径,且规划的路径平滑性更好,实用性更强。(4)基于已规划路径的车辆跟踪控制。以改进人工势场法规划的路径为目标,通过建立车辆动力学模型及预瞄偏差模型,计算预瞄点处车辆位置及航向角偏差。为了保证系统的收敛特性,并避免系统的奇异问题,采用非奇异终端滑模控制实现车辆的路径跟踪。通过联合Car Sim及Simulink进行仿真实验,结果表明非奇异终端滑模控制方法可以在保证车辆稳定性的前提下,较好地跟踪车辆的目标路径。相较于传统滑模控制,在行人过街方向为30°的避撞场景下,车辆侧向位移偏差及质心侧偏角的绝对均值分别减小了36.54%、11.11%。
其他文献
页岩气是一种具有巨大经济价值和广阔资源前景的替代能源,近年来受到广泛关注,但其开采过程采用的水力压裂技术用水量大并产生含复杂有机物的高盐度返排/产出水,可能诱发水资源短缺、环境污染、人体和生态健康损害等风险。虽然目前国内外已有部分研究对页岩气开采废水处理处置技术进行评估,但大多集中于技术的优缺点分析等,缺乏对其生态环境影响的研究。为了减缓页岩气开采的生态环境风险,并最大化水资源利用,探索页岩气开采
换流变压器作为特高压直流输电系统的核心设备,其安全和可靠性尤为重要。换流变压器的主要绝缘形式为油纸绝缘。油纸绝缘因生产工艺缺陷或者在运行过程中受到电、热、力的联合作用,有较大概率形成集中性的绝缘缺陷,如空穴、气泡、裂纹等。缺陷处的电场强度高,局部放电导致缺陷不断劣化,最终可能导致绝缘失效。另一方面,换流设备及油纸绝缘缺陷所承受的电压工况复杂,不仅仅是单一的交、直流电压,更包括交直流复合电压、脉冲电
油浸式变压器作为电力系统的核心设备之一,承担着电压变换、电能分配和传输等功能,一旦发生故障,将带来巨大的经济损失和严重的安全问题。近年来,因为变压器铜绕组发生油硫腐蚀而导致变压器发生的故障,受到国内外广泛关注。目前大部分针对该现象的解决办法都聚焦在绝缘油上,主要有严格验收新油、加入金属减活剂等,而对于铜绕组本身抗油硫腐蚀性能的提升却少有研究。本文主要通过合适的形变量与退火工艺,调整铜绕组内部的晶粒
川峡四路南宋石室墓以其仿木构雕刻在同期中国墓葬建筑中风格独特,早在中国营造学社活动时期就引起梁思成等学者的关注。时至今日,针对中国辽宋金北方墓葬仿木构建筑的研究不计其数,既有以墓葬美术史从空间图像出发的社会文化研究,也有从考古学出发的墓室分期分型研究。虽自学社以来八十余年间积攒了大量的石室墓建筑考古资料,而对于川峡地区的石室墓建筑研究却尚未兴起。基于详实的考古简报,结合田野调查的一手资料。对川峡四
接地网作为维护电气设备正常稳定运行、保障工作人员生命安全的重要设施。其埋设于地下,在复杂的土壤环境中运行容易发生腐蚀从而降低其良好性能,使得电力系统的稳定性受到威胁。而传统方法采取的大面积开挖既盲目又浪费人力财力,并影响电力用户的正常使用。为了能够无须停电、无须大面积开挖就可以对接地网进行高效、准确的腐蚀诊断,本文提出了一种改进布谷鸟搜索算法(Dynamic Adaptation Cuckoo S
随着对钢产品质量要求的日益提高,许多高性能钢种的纯净度要求也越来越高。提高钢产品质量、生产纯净钢的关键在于控制夹杂物。采用炉外精炼和中间包控流技术等方法能够比较容易地去除钢液中大于50μm的夹杂物;小于1~3μm的超细且弥散分布的夹杂物可以成为晶内铁素体的形核核心,细化晶粒,改善钢材质量和性能。因此,去除钢中3~50μm的小夹杂物,特别是去除小于20μm的夹杂物是炼钢过程中必须且急需解决的重要问题
交联聚乙烯(XLPE)电缆凭借其优秀的耐热性能、绝缘性能、机械特性、耐化学特性等,在电力电缆中应用最为广泛,但由于电缆电缆的隐蔽性,其发生故障的几率也较高。电缆中间接头故障是导致电缆故障频发的主要原因,因此其绝缘状态对电力系统的安全运行至关重要。局部放电(Partial Discharge,简称PD)的信号特征是评估电力设备绝缘水平的重要依据,对电缆中间接头缺陷的局部放电检测技术开展研究,有助于提
壮族是我国人口最多的一个少数民族,主要分布于广西壮族自治区。在长期的社会发展过程中,壮族先民为了适应当地炎热潮湿的自然环境,创造了具有鲜明民族特色的干栏建筑,并且经过累代的不断改进,使其建筑技术日趋完善,传承至今,积累了许多宝贵的气候适应性营建经验、方法和智慧。对壮族传统民居的气候适应性的研究,不仅对民居本身的保护和发展具有重要意义,同时还能为发展绿色生态建筑提供设计参考,促进社会的可持续发展。首
随着大数据时代的到来,数据的规模越来越大,数据的结构也愈发复杂,而对该类数据的采集却随之变得越来越方便,对大规模且结构复杂的数据集进行类别标注却非常困难,怎样从复杂无标签的数据中挖掘出有价值的信息成为无监督学习的研究重点。聚类分析被认为是机器学习领域中最重要的技术,并被广泛应用于图像分割、模式识别、文档聚类和社交网络等领域。而聚类作为一种非监督学习任务,需要验证分割结果的质量,否则很难利用不同的聚
目前,车联网及其相关技术是多行业研究的热点之一,其通过提供智能化服务,致力于提高道路通行效率,在改善交通状况、缓解交通拥堵、节能减排、促进发展、保护环境、节省时间等方面具有重要意义。同时,随着计算机技术的快速发展,计算机仿真让车联网领域的研究实现了快速迭代、不断创新,极大程度地降低了人力物力的投入和回归验证的成本,成为现阶段验证研究成果的主要技术手段。论文首先将现阶段主流的车联网仿真平台进行对比分