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无刷直流电动机是以电子换相代替机械换相的直流电动机，它保持了直流电动机的优良特性，具有较好的起动和调速性能，而且它无需机械换相器，使电机的结构简单，可以从根本上克服一般有刷直流电动机易于产生换相火花的弊病，在航天、机器人、数控机床等许多工业领域，以及医疗器械、仪器仪表及家用电器等方面的应用日益普及。但是，无刷直流电动机运行中存在转矩脉动问题，对实现更精确的位置和更高性能的速度控制有极大影响。本文的主要目的就是研究无刷直流电动机转矩脉动的抑制方法。 本文从永磁无刷直流电动