在探索未知的无人环境、检测危险场所、分析毒害气体浓度等应用状况下,都需要掌握环境信息,包括气体浓度,温、湿度,气体组成等等。探测未知环境信息,并构建环境信息状况图,具有重要研究和实用价值。近年来,随着机器人相关技术和多机器人协同技术的不断发展,多机器人协同技术在未知环境感知领域的应用得到逐步发展,已是现今的研究热点。本文对基于检测传感器的多移动机器人系统在未知环境中的全局定位、运动控制和协调策略等一些关键技术进行了探讨。研究并构建了由多个移动机器人和无线通信系统组成的未知环境搜索实验平台,平台硬件基于高性能嵌入式片上系统,用于进行信息采集和多移动机器人控制。基于ZigBee动态自组网技术构建无线通信网络,实现多移动机器人节点和中央控制器之间的数据收发,并结合C#和Sqlite技术开发中央控制器监控协调软件。文中重点研究了具有障碍物的未知环境的描述方式、多移动机器人体系结构、多移动机器人全局定位算法和路径规划算法、多移动机器人协调策略等,并设计了底层多移动机器人软硬件和移动机器人自身运动控制算法。利用搭建的携带气体检测传感器的实验平台,在一个未知环境中实验运行。运行结果表明：数据传输稳定,单机运动控制准确,多个移动机器人之间协调良好,搜索环境效率高,基本达到了设计要求,验证了算法的有效性和实验平台的实用性。