连续回转电液伺服马达作为飞行模拟半实物仿真转台的重要驱动设备,具备高频响、高精度、超低速等良好的性能。由于马达系统在运行过程中存在摩擦力矩干扰等不确定非线性因素,影响连续回转电液伺服马达系统的控制性能。因此,本文针对摩擦力矩对系统性能的影响,结合变结构控制策略,进一步改善马达系统的性能。查阅国内外相关文献,简述连续回转马达和电液伺服系统的研究现状,总结摩擦模型种类以及常用的摩擦补偿方式,并分析滑模变结构和柔性变结构控制器的特点及研究现状,在此基础上提出本文的研究重点。首先,根据连续回转马达系统的相关参数,采用传统数学建模方式,建立连续回转马达系统的状态空间模型;采用一种连续可微的动态摩擦模型,通过实验采集数据,利用遗传算法进行参数辨识,获得精确摩擦模型,并确定基于此连续摩擦模型的连续回转马达系统摩擦力矩补偿方案。其次,针对影响连续回转马达电液伺服系统的不确定非线性因素,提出一种基于改进幂次趋近律的连续回转马达系统滑模变结构控制器,设计一种改进幂次趋近律,可以自适应调节抖振;设计切换函数,推导出控制率;结合摩擦补偿,采用经验法进行参数整定。通过与PID控制进行仿真对比,验证连续回转马达电液伺服系统改进幂次趋近律的滑模变结构控制器的有效性。然后,为改善滑模控制系统抖振问题,借鉴动态柔性变结构控制理论,将其简化后与PD控制器相融合,提出一种简化动态柔性变结构PD控制器,结合摩擦补偿,利用遗传算法进行在线参数整定。通过与滑模变结构控制器进行仿真对比,验证简化动态柔性变结构PD控制器可以改善连续回转马达电液伺服系统的性能。最后,基于简化动态柔性变结构PD控制器,进行连续回转电液伺服马达系统实验研究,通过与仿真结果对比,验证该控制器的可行性。