【摘 要】
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在课题组承担的江苏省十五攻关项目"网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程"中,该课题负责其子任务——"Comau机器人网络化技术的研究和实现".针对生产线上Comau工业机器
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在课题组承担的江苏省十五攻关项目"网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程"中,该课题负责其子任务——"Comau机器人网络化技术的研究和实现".针对生产线上Comau工业机器人目前所处的单机使用的现状,该文分析了该型工业机器人的工作原理、控制器的编程语言和环境、与外界的通信机制和协议,并结合厂方对远程监控提出的具体要求,提出了机器人网络化硬件系统的设计方案,该方案通过网络协议转换器实现了从机器人现有的RS232C串行口到以太网的转换.另外,通过对日本Motoman Up6型工业机器人以太网通信所采用的运输层协议和应用协议的分析,确定了实现Comau机器人网络化的运输层协议,并拟定了相应的应用层协议,从而以动态链接库的形式完成了机器人网络化软件系统的方案设计.最后,为寻求一种机器人"即插即用"的网络接入方式,该文还探讨了jini技术(构建分布式系统的一种全新方式)的核心思想在机器人网络化过程中的应用,使得用户不必理解底层网络的细节就可以完成将机器人接入网络的工作.该文提出的工业机器人网络化方法适用于许多工业机器人网络控制的场合,具有良好的应用前景.
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