随着智能机器人研究的不断深入,对人机之间的交互方式提出了更高的要求。将语音识别技术与机器人控制技术相结合,人类通过语音信号来控制机器人,这一智能化的交互方式成为目前智能机器人研究的热点。在本文的机器人语音识别控制系统中,我们要求针对特定环境设计出语音命令来控制机器人的行为,在研究初期,这样的控制命令多选用一些字词,所以本文的定位是设计一个非特定人的孤立词机器人语音识别系统。本文深入分析了语音识别系统的基本原理与基本流程,并深入研究了基于能量—过零率的双门限端点检测算法,基于线性预测(LP)的特征提取算法与基于Mel频谱的特征提取算法。另外本文也深入研究了隐马尔可夫模型(HMM)的三个经典算法:前向—后向算法,Viterbi算法,Baum-Welch算法,以及基于HMM模型的孤立词语音识别系统的原理与流程。在给定的实验室机器人平台上,本文采用模快化软件设计思想进行软件架构。整个机器人语音识别控制系统分为三个模块,其中对于GUI人机界面模块与语音识别模块作了详细的设计与实现。GUI人机界面模块采用Qt图形库来实现;语音训练所要建立的声学模型由英国剑桥大学开发的HTK工具包来创建;语音识别采用的识别器为日本京都大学和日本IPA联合开发的语音识别引擎Julius。