现代防空系统日益完善，具备良好突防概率、基于匹配辅助制导的无人飞行器协同规划已成为航迹规划领域热门的研究方向之一。然而，大多数协同规划方法要么规划时间长；要么不能满足匹配辅助制导和飞行管道约束。为解决这个矛盾，本文提出了一种有向航迹网络图结构。该有向航迹网络图是对栅格解空间的一种稀疏，在预处理阶段生成；生成后使用数据库存储和管理，规划时将相关区域网络图调进内存，在图上进行航迹重组，生成可实际使用的航迹文件；它具有占用内存资源小、可大大缩短协同航迹规划时间、规避动态威胁等优点。本文首先介绍了航迹规划的定义以及基本知识，研究了协同航迹规划的国内外研究现状；针对基于匹配辅助制导的无人飞行器快速协同规划问题，分析了当前研究成果的优点和不足，提出了一种新的有向航迹网络图结构。结合航迹规划的基本要求，本文对基于辅助制导的无人飞行器进行规划约束条件建模，设计了有向航迹网络图的构造方法。该构造方法在数字地图上划分网格，选取每个网格的代表点，最后以每个网格为起始区域、其它网格为目标区域进行网格扩展，生成多张有向航迹网络图即栅格规划地图的稀疏化解空间。针对有向航迹网络图生成之后的存储和管理，本文设计了一种数据库存储结构和内存存储结构；给出了应用程序操作数据库的正确流程；并且根据有向航迹网络图的数据流向设计出了航迹重组方法。本文通过理论探讨和仿真实验相结合的手段评估了有向航迹网络图存储方案的空间消耗和查询时间，评估了有向航迹网络图航迹片段的丰富度即解空间的完备性，证明了有向航迹网络图具备的各种优点。文章最后实现了基于遗传算法的无人飞行器协同航迹规划，另外，该图可延伸用于多武器系统协同航迹规划。