随着工业化生产的发展越来越快,工业机器人和工业生产的应用结合越来越紧密。但是很多时候,单一的工业机器人运动简单,工作范围小,无法满足复杂的生产需求,因此双机器人系统协同配合技术成为解决这一问题的主要方向和研究热点。本文将已有的两台KR20R1810-2机器人组合建立成一个双机器人系统,同时对双机器人系统基坐标的标定、碰撞检测以及协调配合运动等问题进行了研究,主要研究内容如下:根据机器人的结构参数,确定机器人的运动学模型,推导出机器人的正运动学公式。提出一种基于手眼标定的双机器人基坐标标定的方法,并通过标定实验求解出的基坐标变换矩阵,根据反求法对求出的变换矩阵的精度进行了验证,结果表明变换矩阵误差较小,可以应用于工业生产。为了避免机器人发生碰撞,减小事故发生的概率,对双机器人系统进行碰撞检测不可缺少。将机器人相应位置处的关节和连杆用简单的几何形状做简化处理,计算两组几何体间的最短距离检测机器人是否发生碰撞。使用Matlab的机器人工具箱功能,建立仿真模型并模拟碰撞实验,得到机器人开始碰撞发生的时间。建立Adams动力学模型,并通过与Matlab联合碰撞检测仿真,得到碰撞时间和Matlab中得到的碰撞发生时间相比,时间相近,表明碰撞检测算法设计合理。通过规划双机器人协调运动时的运动轨迹,使机器人的轨迹符合协调运动的特征,可以完成协同配合工作。对机器人两种常见的运动模式进行分析:双机器人协调同步运动模式和协调相对运动模式,以搬运物体和双机器人配合写字两种运动为例,研究上述所说的两种运动模式。并借助Matlab的机器人工具箱工具对两种运动建立仿真,观察机器人各个关节的角位移曲线连续无突变,机器人协调配合运动的过程平稳。最后用现有的工业机器人进行双机器人协调配合运动实验,搭建机器人控制平台,通过TCP/IP传输对机器人发送控制机器人运动的动作指令,完成双机器人搬运物体实验和协调配合写字实验,实验结果表明两种运动模式的轨迹规划符合约束关系,可以应用于双机器人协调配合运动。