多智能体系统近年来被广泛应用于电力系统、军事、无人机等领域。这使得多智能体系统的协调控制问题受到了国内外诸多学者的关注。经过几十年的研究,学者对多智能体系统的研究主要集中在一致性、群集、能控性等问题上。本文主要研究了多智能体系统的两个热点问题,即多智能体系统的输出符号一致问题和能控性问题。本文的主要结论均是基于符号图得到的。所谓的符号图指的是多智能体系统的拓扑图的边同时具有正权值和负权值,与传统的非负图相比,在符号图下面的研究更具实际意义,同时也更具挑战性。本文的主要研究内容如下所示。首先,针对具有连续时间线性动态的异质多智能体系统,研究了基于符号图的输出符号一致问题,设计了相应的分布式控制器,使得系统的输出达到符号一致。其次,证明了在上述控制器作用下,当系统的拓扑结构满足一定条件时,系统的输出将达到符号二分一致,且对上述结论进行了详细的理论分析和仿真验证。研究了基于切换符号图的异质多智能体系统的输出符号一致问题,证明了在切换符号图满足联合最终正条件时,结合本文设计的分布式控制器,异质多智能体系统将达到输出符号一致,并通过仿真验证了该结论的正确性。最后,研究了基于权重有向符号图的多智能体系统能控性问题。为了排除智能体自身动态的影响,本文研究的是具有积分器动态的系统,并且将系统中的智能体分为领导者和跟随者两部分。在领导者—跟随者模型下,研究了系统的能控性问题,指出结构平衡符号图的能控性与它对应的非负图的能控性是等价的。针对一般的符号图,本文提出了一个符号权重平衡的划分,指出了领导者—跟随者系统在该划分下的能控性子空间的上界,同时指出了系统不能控的充分条件。通过详细的理论分析和仿真实例,验证了上述理论的正确性。