注塑机机械手是工业机械手的一个重要分支，随着注塑工业自动化的快速发展，注塑机机械手取得了越来越广泛的应用。机械手常用的驱动方式有气动、液压和伺服电机驱动。伺服电机驱动方式具有结构简单、能耗小、动作快、精度高等优点。本文结合具体科研项目，完成基于DSP芯片TMS320F28035的伺服控制系统软硬件设计。TMS320F28035是针对实时控制应用而设计的32位高性能处理器，具有丰富的外设模块和快速运算能力。根据伺服控制系统各个组成部分的连接方式，完成了伺服系统控制器的硬件设计。定位运行是伺服控制系统重要的功能。为了保证机械手位置的精确性，需要建立一个原点固定不变的机械手坐标系。机械手各轴上电后，首先要执行原点回归找到机械手的原点。本文根据常用的机械手归零方式，设计出五轴注塑机机械手归零过程。加减速控制是工业机械手系统和数控系统中十分重要的控制功能，它对系统的控制精度和性能有重要的影响。本文分析和比较了常用的梯形、S形和三角函数加减速控制算法，提出了伺服系统控制器中三角函数加减速控制算法的实现方式。根据伺服控制系统的功能需求，设计伺服系统控制器软件的各个功能模块，完成软件代码的编写和调试。完成了伺服控制系统的实验室验证和工厂验证。验证结果表明所设计的伺服控制系统能够满足设计需求。