【摘 要】
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冗余并联机构是并联机构的一个重要分支,利用机构的冗余特性可以完全或部分消除奇异性、优化分配驱动力等,使并联机构具有高承载力、高精度和良好的动力学特性,因此开展冗余驱动并联机构的研究具有重要的理论和实际意义。本论文以平面二自由度冗余驱动并联机构为研究对象,对机构进行了运动学、静力学和动力学分析。本论文研究的主要内容如下:首先,提出了 5RRP-RP和6RRP-UPU两种平面二自由度冗余驱动并联机构,
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冗余并联机构是并联机构的一个重要分支,利用机构的冗余特性可以完全或部分消除奇异性、优化分配驱动力等,使并联机构具有高承载力、高精度和良好的动力学特性,因此开展冗余驱动并联机构的研究具有重要的理论和实际意义。本论文以平面二自由度冗余驱动并联机构为研究对象,对机构进行了运动学、静力学和动力学分析。本论文研究的主要内容如下:首先,提出了 5RRP-RP和6RRP-UPU两种平面二自由度冗余驱动并联机构,建立两机构的运动学反解数学模型,推导出5RRP-RP并联机构的伴随运动表达式和运动学误差表达式,分析结构
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