【摘 要】
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本文提出了一种由6自由度串联机器人和并联运动平台、终端缓冲研抛工具系统等组成的多机器人恒力研抛控制系统,通过两个机器人的协调与补偿,可以有效地完成复杂自由曲面的研
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本文提出了一种由6自由度串联机器人和并联运动平台、终端缓冲研抛工具系统等组成的多机器人恒力研抛控制系统,通过两个机器人的协调与补偿,可以有效地完成复杂自由曲面的研抛加工。通过机器人与工件之间的力学分析,设计了终端缓冲研抛工具系统并通过PROE三维建模以及ANSYS分析验证了其适用性。通过采用多机器人协调圆弧算法,制订了串、并联机器人圆弧插补运动的方案,并通过VC++编程以及实验验证了该缓冲装置方案的可行性。该实验中采用的多机器人恒力研抛控制系统与传统单一的串联机器人研抛相比增加了一个并联运动平台,研抛工具与工件的研抛角度以及位姿都得到很好的处理,呈现了很好的合作智能行为。实验中采用的终端缓冲研抛工具系统可以有效地提高其可控力的能力,这种研抛方式不仅提高了工作效率还增强了系统的柔性。
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