近年来，世界恐怖组织在不断扩大，中国在不断与世界接轨的同时，国内对用于危险环境执行侦察、反恐、排爆、危险作业的先进特种机器人提出了紧迫的需求。同时，随着科学技术的不断提高，人们对军用领域智能机器人的期望值也越来越高。所以研制可以在地面移动的小型侦察机器人具有相当重要的意义。本文根据我国安防工作的实际需要，从地面侦察任务出发，开展了用于侦察活动的机器人系统的研究，对比国内外的移动侦察机器人的性能指标，归纳出影响侦察机器人的关键技术指标。为增强小型机器人载体的地面适应能力，文中采用了带前摆臂的履带式小型地面移动机器人结构，并对各机构的传动方案进行了详细分析和计算，确定了本论文研究的地面移动侦察机器人的载体的各个结构参数和具体数值，进行了小型移动机器人的运动学分析。建立了小型地面移动机器人的三维虚拟装配模型。最后进行了载体机构的装配及仿真分析，检验机构的运动特性及作业能力，通过仿真验证可以看出，本论文所研究的小型地面移动机器人与同类机器人相比，体积小巧、运动灵活、控制简单、方便实用、地形适应能力强。