无人直升机由于其飞行性能好、维护方便、成本低等诸多优点,在军事以及民用领域得到了广泛的应用,近年来一直是国内外许多科研机构的研究对象。自主降落技术是构成无人机自主飞行的重要组成部分,其中基于视觉系统的自主降落技术是该领域主要的研究内容之一。针对传统H地标的几何特征,提出一种基于轮廓拟合的地标识别。通过计算地标轮廓顶点的个数,判断地标的当前状态。若图像中的地标是完整的,实时的顶点信息计算可获取无人机的位姿关系。若只包含部分地标,则可估计出无人机的移动方位和平移量,以使地标完整出现在视野中。实验模拟验证算法,结果表明本文算法实时性好、计算结果稳定,且平移量的估计可有效的实现呈现完整地标的目的。考虑在无地标指示情况下的自主降落,由于没有关于环境的先验知识,单目视觉不能完成无人直升机姿态的计算。为此搭建双目视觉系统,对当前场景信息进行重构。计算场景中区域的平坦度以及相对摄像机平面的倾角,以判断当前区域是否满足预先设定的降落区域要求。在获取满足降落条件的区域后,通过帧间点的匹配跟踪区域,实时计算区域平面相对摄像机平面的夹角及位置。