【摘 要】
：
自主/遥控型水下机器人（ARV）作为近年来兴起的新型水下机器人,提高了人类探索和研究深海的能力。ARV使用微细光纤缆作为和母船实时通信的媒介,摆脱了传统脐带缆的限制,既可以做大范围巡航观测,也可以完成定点精细测量。因此研究微细光纤缆在运动过程中的动力学响应和安全的缆绳布放操作,对于ARV的可靠性和安全性具有重要意义。首先本文使用有限段法建立了微细光纤缆的简化模型,缆绳离散为自由连接的可伸长直杆,这
论文部分内容阅读
自主/遥控型水下机器人（ARV）作为近年来兴起的新型水下机器人,提高了人类探索和研究深海的能力。ARV使用微细光纤缆作为和母船实时通信的媒介,摆脱了传统脐带缆的限制,既可以做大范围巡航观测,也可以完成定点精细测量。因此研究微细光纤缆在运动过程中的动力学响应和安全的缆绳布放操作,对于ARV的可靠性和安全性具有重要意义。首先本文使用有限段法建立了微细光纤缆的简化模型,缆绳离散为自由连接的可伸长直杆,这种模型可以使用较少的分段数计算大范围缆绳的三维运动。通过推导微段的本构方程和力学平衡建立了非线性的控制方程组,并转化成优化函数的形式。随后针对传统牛顿法在求解非线性方程组时的稳定性对于初始值敏感的问题,提出一种混合优化的思想,使用粒子群算法在大范围寻优确定牛顿法的初始值,再使用牛顿法进行快速最优计算,并把这种混合优化思想成功应用在微细光纤缆的静态和动态计算过程。接着本文通过多组计算实例的对比,分析了ARV运动过程中的微细光纤缆的动力学响应,分析了主要影响缆绳安全性的因素,得到了很多有意义的结论,为安全的缆绳布放方案提供参考。最后本文使用大量的动力学计算数据,建立一个神经网络训练数据,可以根据影响缆绳安全性的各个参数确定微细光纤缆的布放速度,通过将张力控制在合适的范围内,完成安全、可行的缆绳布放。
其他文献
如今经济不确定性问题已经成为国际上宏观经济学研究的前沿和热点,在国内,对经济不确定性的研究也受到学者们越来越多的关注。当前国际形势愈发复杂且多变且我国又处在深化改革的关键时期,研究不确定性对我国更有着重要且深远的意义。本论文首先综合利用主成分分析法等方法从大量经济金融数据中提取不确定性成分并合成中国宏观经济不确定性指标,然后用估计出的经济不确定性指标和挑选出的六个经济金融变量构造VAR模型,用符号
离网式微型光伏逆变器是分布式光伏发电的核心部件,也是目前广泛研究的热点。作为太阳能利用的一种重要形式,完整的离网式逆变器系统通常包含了储能元件,在日照充足的时候将太阳能转换的多余的电能储存起来,在日照不足的时候给负载供电。逆变技术是系统的核心技术,本文提出一种基于FPGA（Field Programmable Gate Array）的含锂电池储能的数字化控制离网式微型逆变器系统设计方案,并据此设计
少样本学习技术指的是在标注样本受限的情境下,快速学习并泛化到新任务的技术。该技术是为人工智能技术通向真正智能化的积极探索,并已在标注数据稀缺,标注场景受限等应用中赋能。近年来,少样本学习技术迅猛发展,但是如何更好的学习任务相关的知识,以及如何缓解训练与测试阶段数据分布的不一致带来的过拟合问题,仍然是少样本学习的最大挑战。为此,本研究立足于两大样本受限的情境,在分类、分割与检测三项具体任务上,提出了
随着社会进步与科技发展,各种传感器作为代替人工收集外界信息的媒介发挥着越来越重要的作用。光纤传感器凭借其众多优势,在温度与应变传感等方面获得极大重视,近几十年来在学术界和产业界受到广泛关注。光纤体积小、重量轻、耐腐蚀,光纤传感器抗电磁干扰、信号传输距离远,而且能实现分布式测量,因此在建筑结构监测、地震监测、管道电缆、航空航天、安防等场景中得到广泛应用。在分布式光纤传感系统中布里渊光相关域分析法（B
目的:本研究意在通过机器学习的方法,对大学生的主观幸福感状况进行分析,发现影响大学生主观幸福感的主要因素。利用其中影响大学生主观幸福感较大的因素,对大学生未来的主观幸福感情况进行预测,并分析影响因素的变化,以期作为高校开展心理辅导的参考方向。方法:问卷的设计与制作涉及网络问卷编辑,其中包括10个与幸福感相关的问卷、个人信息等问题。问卷编辑完成后,笔者所在的幸福团队与山东省济宁医学院进行合作,采集大
交通研究者通常使用微观交通仿真模型来评估交通流量、道路线型设计和交通控制方案的变化对交通运行状况的影响。在进行仿真时,一个前提是模型要输入适当的标定后的参数值。然而,这通常在计算上是十分耗时的,因为它需要反复运行仿真模型来寻找最佳参数值集。本文提出了一种基于机器学习的微观交通模拟器参数标定方法,避免了仿真模型的重复运行,显著提高了标定方法的计算效率。该方法首先建立机器学习模型,使用待标定的参数作为
隐式篇章关系分析是自然语言处理中篇章分析的重要任务之一。其主要目的是对篇章中的两个句子、子句或分句,确定他们之间的篇章关系,通常被分类的这两个句子、子句等被称为论元。篇章关系主要反映了论元之间的语义连贯性,常见的关系有时序关系、扩展关系、比较关系等等。对于篇章关系的准确分类是十分有意义的,可以帮助机器更好地理解长篇文本,同时帮助一些下游任务如机器翻译、文本等。然而隐式篇章关系分析因为缺少连接词,而
在工业控制中,存在一些影响控制过程的重要变量,由于测量技术与测量仪器的限制,这些变量很难通过在线被精确测量。软测量建模技术通过选取辅助变量建模来估计这些变量,具有精度高、维护方便等优点,可以很好地解决这类参数测量问题。软测量技术被广泛用于对关键过程变量的建模预测,过程监控及故障诊断。软测量方法主要有多元统计、神经网络、高斯过程回归、支持向量回归等。深度学习具有可以进行自动的特征提取、特征选择,大样
多目标优化问题在工程应用等领域中普遍存在。相比于单目标优化问题的单个最优解,在多目标优化问题中,搜索的是一组非劣解集。优化实际工程问题时,不可能通过手动多次修改CAD模型和/或CAE分析条件来得到这些最优解。因此,基于CAD/CAE集成的方式研究多目标优化问题,成为人们关注的一个焦点。本文围绕该方向主要研究以下内容:（1）基于CAD/CAE集成,提出建立面向多目标优化的设计分析平台。通过软件二次开
This study used content analysis to identify content frames and forms of messages in environmental communication on Instagram,as well as their relationship with user engagement.Four official accounts