本文旨在探索一种一般化的基于工业机器人的装配工艺理论,以期让基于机器人的自动装配工艺应用推广至更多的行业或领域。首先,探寻机械产品零件的一种数学描述方法,然后从两个零件之间的装配关系出发建立零件装配关系的表示方法,继而在上述基础上建立整体装配工艺的数学描述方法。此外,由于本课题研究的自动装配线是基于工业机器人,所以还需要建立机器人关节数与装配动作之间的一一对应关系。有了上述理论的指导后,以三阶魔方和柴油机喷油泵两个典型产品为研究对象设计基于工业机器人的自动装配线,这两个产品分别代表塑胶材料的机械产品和金属材料的机械产品,很有代表性,以它们作为实例一方面作为实例阐述上述理论的应用过程,另一方面也通过此实例验证上述理论是否可行,有何优缺点,并在随后以该装配生产线为例,分析基于工业机器人的自动装配工艺,研究机器人装配生产单元的设计过程。机器人装配生产单元的设计部分从生产单元布局、拟定装配工艺、功能分析及循环时间分析、物料搬运及供料系统的设计、装配系统布局和机器人装配线设计典型实例这些方面着手进行,最后总结出机器人装配生产单元的设计特点。通过本课题研究,对基于工业机器人的自动装配工艺的相关理论初步形成了系统的一套理论,并用实例分析和验证其可行性,总结优缺点,可为后面的研究者研究相关课题提供参考,若能在更多的行业或领域中发挥作用,推动机器人自动装配的大量应用,那将是作者最期望的研究结果。