近年来,现代制造工业的自动化、信息化、智能化快速发展,其中工业机器人的广泛应用在一定程度上加快这种趋势,但在面对某些复杂作业任务(比如,搬运大体积、大重量的物体,搬运柔性物体,装配等)时单个机器人不能很好的完成,因此多机器人协调运动技术获得广泛研究。本项目为实现大型玻璃搬运和码放的要求,提出双机器人搬运系统方案。本课题将对双机器人协调搬运的核心问题进行研究,并完成双机器人控制系统的软硬件设计,主要内容包括:单个机器人的运动学及动力学的分析。完成构成双机器人系统的单个机器人的运动学建模,以及正反解,进而分析了其可达工作空间并且依据牛顿-欧拉法对其进行动力学分析。双机器人协调动作的运动学约束及轨迹规划。分析双机器人系统中需要满足的运动学位置和速度的约束,并以此为基础完成关节空间及欧氏空间的速度七段S型曲线规划。应用MATLAB对规划方法进行仿真,对比关节空间和欧氏空间下轨迹规划的区别。双机器人的基坐标标定及末端力差的补偿研究。分析双机器人基坐标标定技术并根据本项目机器人结构特点选择激光跟踪仪对基坐标进行标定,并应用于辅助前期安装。分析内力误差来源,针对本项目平面三连杆结构机器人在协调搬运过程中存在的垂直于运动平面的方向力误差提出手腕部安装单自由度移动柔性装置的机械补偿策略;针对运动平面内的载荷分配误差,提出阻抗控制控制策略,通过在控制系统外环加力反馈环对关节位置进行补偿。双机器人控制系统的硬件及软件系统设计。根据本项目实际要求,完成控制系统硬件选型以及电气图纸设计。通过对软件系统的层次分析,对功能要求进行模块划分,最后完成软件界面及运动控制的编程。综上所述,本文以双机器人控制系统的设计为目标,对双机器人协调运动的运动学约束、轨迹规划进行了研究及仿真,并针对双机器协调搬运中末端存在力的误差提出单自由度柔性装置及欧氏空间阻抗控制的补偿策略,最后完成控制系统界面设计及运动控制编程。