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本论文密切结合国家装备制造业对五坐标混联构型装备的迫切需求,深入研究了一种新型两平两转(2T2R)自由度并联机构2-PSS&(2-PRR)R的设计方法,主要内容涉及结构学、逆运动学、位置正解、工作空间、奇异性及尺度综合等方面。本文取得以下研究成果:(1)结构学分析。建造了2-PSS&(2-PRR)R机构实体模型,详细介绍了其结构组成原理,绘制了机构的结构简图,并借助螺旋理论揭示其末端的自由度数目与类型,实现了结构学分析。(2)运动学分析。基于闭环矢量法,构建了2-PSS&(2-PRR