根据当今社会生产实际、抢险救灾的需求,要求输送设备可以在各种复杂的工况下运输、行走,能在复杂危险的受灾现场运输救灾设备、物资。这就要求我们根据现有的“蛇行”带式输送机,探究其在转弯过程中的稳定性,这对于当今生产生活具有重要意义。本文在现有研究成果的基础上,针对“蛇行”带式输送机的非线性转弯机理进行分析,得到输送系统非线性动力学模型及其稳定性条件、行驶稳定域和边界条件以及其失稳临界值。本文以三节运输小车为例,通过对其力学分析,列出各节小车运动方程,进而进行简化建立各节小车的动力学方程,通过各节小车几何力学关系,最终建立起“蛇行”带式输送机四自由度非线性动力学模型。分析转弯处胶带受力,建立胶带在转弯过程中的模型。根据Hurwitz判据判断所建立的非线性动力学系统的稳定性。运用分岔理论分析非线性动力学系统奇异点,对系统稳定性进行分析。进而运用混沌理论研究输送机系统非稳态转向混沌运动。随后,引入小车轮胎坐标系,运用Pacejka魔术公式及三次轮胎公式建立小车轮胎模型,采用阿依捷尔曼法构建“蛇行”带式输送系统的Lyapunov能量函数,确定输送机系统的行驶稳定域和边界条件,运用Matlab仿真软件对小车行驶稳定域进行模拟,验证所得到的行驶稳定域和边界条件的正确性。进而研究“蛇行”带式输送机在实际工作过程中可能出现的三种失稳情况,研究其受力情况。根据已建立的非线性动力学模型及轮胎模型,确定输送机系统相关参数,运用Matlab仿真软件进行输送机小车轨迹仿真,验证系统的稳定性,模拟在不同初始条件下,各节小车的行驶轨迹。研究成果给实际生产中,“蛇行”带式输送机的布置、运行提供理论依据。