随着机动车保有量逐年递增,我国大中城市交通拥堵的问题愈加严峻,给人们出行带来了新的挑战。现阶段城市中已成形的公共交通体系,一方面不能有效避免拥挤,另一方面不能满足人们个性化的出行需求。为了改善大中城市人们的出行现状,缓解城市道路交通的压力,提出将个人快速交通（Personal Rapid Transit,PRT）作为大中城市未来出行方式的一种发展方向。PRT系统是一种可以实现点对点运输,能够满足出行个性化需求,致力于缓解城市交通拥堵现象的新型智能交通运输模式。然而传统PRT系统因其单个车辆座位数量有限,且行驶环境信息复杂多变,难以满足城市大运量的交通运输需求。针对该问题提出了一种新型协同智能控制运行方案,旨在通过使PRT车辆在行驶线路上形成虚拟编队,从而在保证安全的前提下有效减小跟车距离,提高PRT系统线路的通过效率,达到提高运量的目的。本文主要工作内容如下:（1）通过对多智能体的原理、组织构成和智能体之间信息交互机制的研究,分析了多智能体系统智能化、分布式的特点,结合PRT系统的运行要求,建立了PRT车辆协同运行控制框架。（2）通过对PRT车辆相关实体运行特征进行分析和刻画,分析车辆的状态及知识表示,确定PRT车辆的行为和行为规则,研究构成虚拟编队的智能车辆个体之间的自组织交互,采用以自底向上的方式建立动态知识图谱以辅助车辆运行决策。（3）针对PRT车辆在行驶线路上行成虚拟编队的问题,通过对多车编队运行场景和控制系统结构的分析,研究PRT车辆的移动特性、车辆间的相互影响和车辆跟随行驶控制模式,采用领航者-跟随者策略（Leader-follower）在车辆行驶过程中形成虚拟编队运行。（4）在基于动态知识图谱以辅助车辆运行决策和领航者-跟随者策略形成虚拟编队模型的基础上,提出将滚动优化策略（Rolling Optimization Strategy,ROS）与粒子群算法（Particle Swarm Optimization,PSO）结合对车辆的加速度、减速度进行滚动优化调整,缩短PRT车辆形成虚拟编队的运行时间,进一步提高PRT系统的运输能力。据实验结果显示,在十辆车编组情况时,该协同智能控制运行方案使PRT车辆形成虚拟编队所耗时间平均减少了38%,每小时运输客流量平均提高了1.5倍,表明该协同运行方案保证了PRT系统运行的高效性和安全性,符合低碳出行,绿色发展的需要。