本文以两点式双足步行机器人为研究对象,重点研究了两点式双足步行机器人步态规划问题并进行了相关实验。首先,介绍了两点式步行理论,对两点式双足步行机器人样机进行运动学建模,并通过数学工具建立起仿真模型。其次,对现有机器人系统进行软硬件设计,增加液压蓄能器模块,提高液压系统工作稳定性与可靠性,设计硬件电路及相关软件,使机器人具备对各关节的控制能力、驱动能力、主从站的通讯能力、传感信息采集能力。再次,进行步态规划工作,生成各关节轨迹。提出约束条件,生成步行周期起始、COP切换、结束的各关节角度,通过三次样条插值法获取各关节相对于支撑髋的运动轨迹,提出基于躯干姿态传感的步行控制方法。规划离线轨迹并通过仿真模型进行了仿真实验。最后,以两点式双足步行机器人样机进行步态验证实验。探讨了不同因素对机器人样机步行性能的影响,对比了离线规划与实时规划实验,研究了不同步速条件下机器人的步行性能。结果表明,本文提出的步态规划方法可调节机器人平衡、实时调整步速,具备可行性与应用价值。