深海采矿是一个极其复杂的采集过程，集矿机控制系统则是整个深海采矿系统的关键。我国在“八五”、“九五”时期开发的深海集矿机控制系统采用了主从式控制模式。其决策效率低，决策效果不理想，而且集矿机液压系统的控制存在着稳定性欠佳，控制效果差的问题。 本文以深海集矿机集矿过程为背景，介绍了深海集矿机控制系统的研究和设计。首先在深海采矿和集矿机集矿工艺过程分析的基础上，分析集矿过程控制系统中要解决主要问题，介绍了研究方法，给出了集矿机控制系统设计的总体设计。针对集矿机工作要求，设计了集矿机路径规划系统，给出了集矿机的全局路径规划和局部动态路径规划。针对集矿机履带液压系统的非线性、大惯性、时滞性和复杂的深海环境，本文利用模糊控制系统的理论，分析了常规模糊控制器对履带液压系统的角位移控制性能，利用模糊优化方法，设计了液压系统的规则自修正的模糊控制器，并利用在线学习算法对模糊控制器的参数进行了优化，仿真结果表明算法对角位移控制的良好性能；同时采用模糊控制器积分改进实现了转速控制的良好性能。 并用VC编制了监控子系统，内容包括各种输入／输出程序，通信接口程序，各种数据的处理、存储、显示和打印，动态监控画面，有关设备的操作顺序、连锁、保护控制程序，仿真测试表明软件系统能够正常运行。