在多智能体系统的研究中,能控性是最基本的问题之一,因此受到广泛关注。本文主要研究基于领导者-跟随者拓扑结构的多智能体系统的能控性问题。主要利用图论对单个领导者情况以及多个领导者情况下系统的能控性进行了分析,研究了在多种拓扑结构下,不同领导者的选取方式对系统能控性产生的影响。主要研究内容和贡献包括:首先对多智能体系统的研究的背景意义与发展现状进行了系统的总结,对与研究相关的基本知识进行了阐述,对线性系统经典模型与本文所考虑的领导者-跟随者结构模型之间的关系进行了详细介绍与推导。在单领导者情况下的多智能体系统能控性研究中,利用系统拉普拉斯矩阵的特征值和特征向量的性质,给出了系统能控的代数判据。分析了自同构与拓扑结构的对称性之间的关系,从图的结构上分析了领导者的选取方式对系统能控性的影响,并且给出了避免系统不能控的方法。在多领导者情况下的多智能体系统能控性研究中,利用等价划分与几乎等价划分刻画了系统能控子空间的上界,研究了基于等价划分下系统能控性与图拓扑结构之间的关系,为系统能控性提供了基于图论的判别方法。在此基础上详细分析了基于等价划分下一般系统能控性的相关结论与其局限性。提出一类特殊的拓扑结构,给出了系统能控的条件。