建设海洋强国是我国的国家战略,随着现在对海洋资源的开采和利用,人们对深海勘探更加关注。面向国家深海勘探的重大需求,本文利用少自由度并联机构的中间被动分支结构特点,将机械手爪和并联机构相结合运用到海洋资源勘探的领域,提出一种深海勘探混联机器人。分析深海勘探混联机器人主要机械结构组成,深海勘探混联机器人分为手爪机构、并联机构和驱动机构几个部分。利用CAD软件建立深海勘探混联机器人的三维模型图,分析深海勘探混联机器人的结构特性和工作原理。计算混联机器人并联机构的自由度和运动学,利用CAD变量几何法建立手爪并联机构的线框图,结合VB程序二次开发构建深海勘探混联机器人中并联机构和手爪机构的工作空间。分析深海勘探混联机器人中手爪并联机构的运动特性,建立深海勘探混联机器人手爪并联机构的运动学模型,得到了并联机构和手爪机构的驱动到手爪机构末端的雅克比矩阵和海塞矩阵并验证了正确性。建立深海勘探混联机器人中并联机构和手爪机构所有构件的质心运动学模型,求解各个构件质心相应的位置矢量、速度和加速度。利用虚功原理建立深海勘探混联机器人手爪并联机构的静力学和动力学模型,用仿真软件搭建虚拟样机验证了手爪并联机构力学模型的正确性。结合螺旋桨方面的有关理论研究,分析影响螺旋桨性能的因素,选择合适的螺旋桨机构,并对本文所选的螺旋桨驱动机构进行了有限元仿真分析。