【摘 要】
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本文主要研究的是具有两条垂直交错转轴的2转1移空间三自由度2-UPR-RPU并联机构的运动学及其性能优化，主要进行的工作和研究取得的成果可概括为以下几个方面：根据2-UPR-RPU并联机构的结构简图，首先运用螺旋理论来分析2-UPR-RPU并联机构的自由度及其性质。然后设定2-UPR-RPU并联机构的参数，进行机构运动学位置分析，推导出机构位置正反解。根据位置反解表达式，求出2-UPR-RPU并联
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本文主要研究的是具有两条垂直交错转轴的2转1移空间三自由度2-UPR-RPU并联机构的运动学及其性能优化，主要进行的工作和研究取得的成果可概括为以下几个方面：根据2-UPR-RPU并联机构的结构简图，首先运用螺旋理论来分析2-UPR-RPU并联机构的自由度及其性质。然后设定2-UPR-RPU并联机构的参数，进行机构运动学位置分析，推导出机构位置正反解。根据位置反解表达式，求出2-UPR-RPU并联机构的三个输入副和动平台输出运动之间的速度映射矩阵，即雅可比矩阵。通过前面求出的雅可比矩阵，确定
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