人们对手机、蓝牙耳机、电子手表、平板等电子产品的需求量越来越大,这些电子产品都需要锂电池来供电,目前部分电池制造企业仍然由人工或半自动贴标机进行锂电池贴标,不仅生产效率低下,而且贴标精度不够。对于小型纽扣式锂电池,传统贴标机无法满足其贴标精度、贴标效率、贴标合格率、自动剔除贴标不合格产品的功能要求,本文对电池贴标控制系统进行了设计与研究。首先在介绍电池贴标系统工艺流程和机台结构布局的基础上,分析了电池贴标系统的任务需求和物料特点,提出了电池贴标控制系统方案。为满足贴标效率的任务需求,采用了对称的两个具有多吸嘴组的贴标机械手进行配合贴标。由于标签和电池本身特点造成不便于采用机械装置进行精确定位,利用视觉引导系统获取目标标签和电池的图像信息,通过图像处理技术识别出目标标签和电池,获得目标标签和电池在机器人坐标系下的圆心位置及其角度信息,并通过误差补偿的方式来减小机械手重复定位误差、相机手眼标定误差和图像处理误差的影响,从而保证贴标精度。完成了视觉引导系统的硬件选型,搭建了一种Eye-in-Hand手眼系统和Eye-to-Hand手眼系统相结合的视觉引导系统结构。针对传统手眼标定方法操作繁琐和标定效率低下的问题,采用了九点标定的方法对Eye-in-Hand上移动相机和Eye-to-Hand下固定相机进行了手眼标定。利用基于康耐视VisionPro视觉软件二次开发的视觉引导系统图像处理软件实现了图像处理。针对传统手动示教工具参考点来建立工具坐标系存在耗时长以及精度受主观影响的问题,采用了一种基于Eye-to-Hand下固定相机来定位贴标吸嘴并利用几何函数计算吸嘴中心相对于机械手丝杠中心偏移量的方法,实现自动建立贴标吸嘴工具坐标系。针对各种误差导致贴标吸嘴取标签存在误差的问题,利用Eye-to-Hand下固定相机对已取料吸嘴上的标签建立动态工具坐标系,实现了取标签误差纠偏。针对取料平台的各个标签以及载具中各个电池的角度存在差异,利用建立模板标签和模板电池关联角度的方法来保证了贴标角度精度要求。完成了动态取料点位和动态贴标点位的计算。针对因物料瑕疵或视觉软件异常而未正确识别定位标签或电池的问题,利用建立正确的拍照基准位的方法,判断从视觉引导系统获取的像素坐标是否可靠。完成了控制系统通信方式的设计。建立了双贴标机械手安全机制,避免两机械手在作业过程中相撞。对机械手取标签、贴标和下料分拣动作控制程序流程进行了设计。利用贴标质量视觉检测系统实现了对已贴标电池的贴标质量检测。完成了误差自动修正补偿系统的设计。最后,对贴标系统进行了性能测试,贴标合格率和贴标效率满足了设计要求。