摘要：动感模拟器主要应用于人机工程研究、安全和交通规则教育、驾驶训练和商业娱乐等领域,其关键技术的研究越来越受到重视。作为动感模拟器的执行机构,Stewart六自由度平台被广泛地应用。动感模拟器除运动控制外的核心技术是体感算法,其中最经典的是洗出滤波(Washout Filter),本文研究工作主要围绕着体感算法展开。本文首先对Stewart平台运动学进行分析,应用空间机构学原理确定Stewart平台的位置解算关系,建立了平台的数学模型。在此基础上,进一步研究了运动平台的速度、加速度与电动缸的关系,完成了平台的速度、加速度的运动学分析。运动模拟平台控制性能是模拟工作的保证,以上的Stewart平台数学建模和运动学分析为平台运动控制、体感算法仿真以及验证等做好准备工作。体感算法利用平台运动特点及人体工程学原理,对输入直线加速度和角速度信号进行滤波处理,在有限工作空间内尽可能再现真实驾驶的运动感。由于本论文采用的Stewart平台工作空间相对较小,对最常见的小信号的直线加速度的模拟存在一定的人体感觉死区,这将影响模拟逼真度。针对这一问题,本文在经典洗出算法的基础上提出一种不影响运动空间且能提高体感模拟逼真度的改进算法,利用角加速度信号对直线加速度信号进行补偿,以实现对人体感觉死区的补偿。最后,将该算法应用于原理样机。通过STM32开发板对MPU6050芯片进行操作,测量经典洗出算法改进前后平台加速度。实验结果表明改进后的经典洗出算法针对平动高通滤波器输出加速度低于人体感觉阈值的瞬时加速度有明显改善作用,提高了系统模拟的逼真度。