【摘 要】
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该文介绍了该机器人的工作原理并计算了它的自由度,针对肿瘤的特点拟定了各种治疗轨迹.从动平台的拓延点出发,建立了该机器人的位置反解模型,并将该模型的输入参数多样化,既
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该文介绍了该机器人的工作原理并计算了它的自由度,针对肿瘤的特点拟定了各种治疗轨迹.从动平台的拓延点出发,建立了该机器人的位置反解模型,并将该模型的输入参数多样化,既避免了反向求解的多值问题,而且为机构的其他关键参数的求解提供了直接的便利条件.另外,该文构建了位置正解模型,并利用机构运动的导出法建立了速度的反解与正解模型,求出了雅可比矩阵.启发于空间点的圆柱坐标表达方式,该文构建了工作空间点的搜索方法,并利用位置反解对机器人的工作空间进行了描述和仿真;分析了3PRS空间平台并联机构的轨迹规划的特点,并对超声摆动的治疗方式进行了位置规划;另外,利用加拿大教授Zlatanov.D关于奇异位形的结论得出该机器人无奇异位形.该文给出了HIFU串并联机器人的误差模型,并对机构各参数误差和该机器人的输出精度的关系进行了分析;基于丝杆偏差的测量数据,得出了丝杆偏差对机器人精度的影响幅度.
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