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随着科学技术的不断发展,三维空间中物体位姿的测量技术在运动跟踪、机器人标定、自动化生产、先进制造等领域中起着越来越重要的作用。本文结合拉线位移传感器与并联机构正向运动学原理,提出了一种基于拉线位移传感器的六自由度位姿测量方法,开展了测量模型建立、性能分析和优化等方面的研究,并进行了样机试验验证。论文的主要工作如下:(1)提出了一种基于拉线位移传感器的7-SPS构型六自由度位姿测量方法,并介绍了其机械结构、数据采集模块和数据处理模块的设计方案。建立了位姿测量系统的数学模型,给出了7-SPS并联机构的逆