双目立体视觉一直是立体视觉领域的重要研究对象，在机器人导航、医学诊断、航天测控、虚拟现实等领域有广泛的应用前景。立体匹配是双目立体视觉中的一个重要研究方向。双目视觉立体匹配算法计算复杂性高、数据量大，无法满足实时性要求，从而大大制约了其在实际中的应用。本课题选用现场可编程门阵列(FPGA)作为硬件加速平台，采用VHDL(Very-High-Speed Integrated Circuit Hardware DescriptionLanguage)实现了双目视觉立体匹配算法，通过功能模块的并行化和流水线化，解决了立体匹配算法处理速度慢的问题。本课题通过比较各类算法的优越点，选择基于Census变换的立体匹配算法进行研究。根据FPGA的特性，将算法分为图像获取模块、Census变换模块和后处理模块，并且详细讲述了各个模块的硬件实现图和状态机。在硬件实现过程中，对各模块采用对应的并行化方案，提高了处理速度。本课题选用Xilinx公司的XC6SLX150芯片作为处理核心，ISE14.4作为主要开发工具，在线逻辑分析仪Chipscope作为在线调试工具。最后，选用Middlebury图像库中的立体图像对作为实验图，分析实验结果，从匹配精度和实时性两个方面验证本课题的可行性和有效性。