本文针对光学镜片的倒角加工中,自动化程度低,加工效率低,加工精度低等问题,提出了一种新型的用于光学镜片倒角加工的3-RUS-PU三自由度并联机器人,并对这种并联机器人进行了设计和分析。本文首先根据光学加工需求,提出了合理的机器人构型,给出了主要参数;并对该机器人进行了运动学分析,通过几何分析获得了运动学逆解,并用数值法对运动学正进行了计算,并获得了机构的雅克比矩阵;在ADAMS中建立了机器人的虚拟样机模型。对平台的进行了学仿真,仿真结果验证了运动学算法的正确性和平台的运动学特性。对3-RUS-PU并联机器人的工作空间进行了深入研究。分析了三种工作空间约束条件,根据边界搜索法计算获得了该并联机器人可视化工作空间。分析了结构参数对工作空间的影响,并根据分析结果确定了合理的结构参数针对光学镜片倒角磨削轨迹问题对所提出的并联机器人进行了轨迹规划。使用圆弧轨迹规划设计了机器人末端的轨迹曲线。在操作空间中对该轨迹进行插补,并通过运动学反解获得了驱动关节的位置和速度曲线。根据实际加工过程,对运动轨迹做平滑处理。使用高次多项式插值函数生成了启动段和停止段的轨迹。对Z方向轨迹进行了位置阻抗控制,保证了加工中法向磨削力恒定,并进行了仿真,得到了在力反馈控制下运行段的磨削轨迹,最终获得完整的镜片倒角加工轨迹曲线。最后本文根据分析结果设计了基于该并联机构的光学镜片倒角加工系统。对系统进行了机械结构设计和控制系统设计。建立了完整的系统模型,并对机器人控制系统进行了硬件设计,编写了轨迹插补程序,并编写了控制界面。