越野机器人具有体积小、动作灵活和成本低的优点，适于山地、灌木丛、草地、沼泽地等恶劣环境，所以在军事领域受到了极大的关注。但是它在控制系统以及结构方面比较复杂，对其操作以及应用普及存在一定的限制。鉴于此，本文设计了一个新型的轮式越野机器人。　　研制了机器人的机械系统。轮式越野机器人采用具有单自由度的中间轴连接方式，内轮完全被外轮保护起来的全轮式结构，将机器人的驱动控制电路板以及各种传感器等全部放在内轮里面，这就使轮式越野机器人具有更好的地面适应能力、越野能力。Pro/E建模，通过ADAMS/View仿真其模型，用以指导模型的设计使其达到越野性能的要求。　　建立了轮式越野机器人的运动学模型，并分两种不同的运动形式分析，得到轮式越野机器人的运动学方程，通过ADAMS仿真验证方程的准确性与合理性。　　研制了轮式越野机器人的控制系统，开发了机器人的控制器。该控制器由核心芯片及其基本外围电路、电源管理电路、通讯电路和电机控制电路组成。上位机控制程序实现了发送接受无线通讯指令，还可以通过跳线选择有线串口通讯方式。在下位机控制程序中，DSP控制器同时驱动4个直流电机工作，驱动电机采用基于PID的速度控制。　　实验验证轮式越野机器人。根据设计的最初目的，将轮式越野机器人在不同的地形进行实验，验证机器人的地面适应能力和越野能力等。