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矢量控制的成功使感应电机的转矩和磁链解耦,使其可以像直流电机一样分别独立控制,因此应用越来越广泛。但是其对有负载变化的适应能力差、抗干扰能力弱和受系统参数变化影响等弱点和交流控制系统本身就具有的非线性、强耦合、多变量等特性,使其应用受到了一定的限制。自抗扰控制器(ADRC)由三部分组成:跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律由三部分组成。它不依赖于系统的精确模型,将模型内扰(模型及参数的摄动)和不可测外扰的作用归结为系统的总扰动,利用误差反馈的方法对其进行实时估计,并给