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桥式起重机具有搬运重量大、使用方便的优点，在制造车间、建筑工地、航运码头等地被广泛使用。但是由于起重机与载荷之间采用钢丝绳柔性连接，载荷在转运过程中会出现摆动，给起重机的工作效率和工作安全带来严重的负面影响。本文围绕桥式起重机减摆问题，探讨了几种易于工程实现的减摆控制方式，主要内容如下：首先，对起重机进行力学分析，运用拉格朗日方法建立了起重机动力学模型。通过对三维模型化简解耦，最后确立本文研究的二维起重机动力学模型。状态反馈起重机减摆控制。首先，提出了状态反馈PD控制，在控制律中引入