随着汽车保有量快速增长,车辆出行的安全和效率愈发重要,车联网在智能交通领域作用越来越重要。作为智能汽车和智能交通的关键支撑技术之一,V2X（Vehicle to Everything）,主要包含车与车（Vehicle to Vehicle,V2V）、车与路（Vehicleto infrastructure,V2I）、车与人（Vehicletopedestrian,V2P）和车与网络（Vehicleto Network,V2N）四类应用场景,其不仅能减少交通事故,降低交通拥堵提高通行效率,减少汽车污染物的排放等。不仅如此,V2X更是实现更高级自动驾驶的重要手段,其能够弥补摄像头、雷达等车载传感器视距不足和受气象条件限制的缺陷,比如,沙尘天气或者大雨、大雾下,车载摄像机的作用就会被减弱,但V2X依然可以保持正常的工作。车辆通过V2X带来的超视距感知,可以获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息,从而带来远距离环境信号,让车辆尽早了解前方状况,提升出行安全和效率。本论文的主要研究目标为设计开发和实现一套V2X车载设备,其具备V2X通信能力,并以V2X的三个典型预警场景,即交叉路口碰撞预警（Intersection Collision Warning,ICW）,逆向超车预警（Do Not Pass Warning,DNPW）和弱势交通参与者碰撞预警（Vulnerable Road User Collision Warning,VRUCW）为实现目标展开具体论述。论文的章节以A-SPICE流程标准为参考,遵循正向开发的思路,从系统方案和需求设计为起点,针对所选取的三个V2X预警场景对该车载设备的功能需求和非功能需求进行了定义,并在软件设计章节实现ICW、DNPW、VRUCW三个场景的算法开发。在测试验证章节,搭建一套基于V2X的自动化测试方案,其包括V2X车载系统仿真测试方案和平台设计,以及基于该仿真测试平台对三个V2X预警功能进行测试场景搭建和测试验证,台架测试表明,本文提出的ICW、DNPW、VRUCW三个场景的算法满足设计要求。论文第六章在对本论文进行总结的基础上,还就V2X技术和ADAS传感器技术从成本、各自优缺点方面进行了比较论述,提出了两者的关系并非相互竞争,而是各自对实现自动驾驶所具有的独特的重要意义。结合我国目前在V2X技术上的发展规划,对该技术的推广应用和发展做了展望。