在当下，静脉滴注药物的配制一般是由具有专业技能的医护人员在注射室或病区治疗室采用人工抽取的方法完成的，而参与配制化疗药物等有毒药物的医护人员，则会大量接触这类药物扩散物，面临着身体健康严重损伤甚至致癌的风险。因此，研制一套安全、高效，可完全取代人工操作的自动化医用药物配制设备是非常必要的。配药机器人的诞生一方面能改善静脉滴注药物配制的质量，提高了治疗安全性，另一方面又降低了对医护人员的要求，它扩展了医护人员的能力，使原来耗时繁重且危险的药物配制工作能安全快捷的完成。配药机器人系统由机械系统、控制系统和软件系统三部分组成，机械系统作为全部功能发挥的基础部分，其运行方式的选取很大程度上决定了运动控制的难易程度和软件系统的可操作性。本文通过分析和研究配药机器人的工作原理和配药流程，了解机械系统的应用和相关需求指标，设计及划分机械系统功能模块。本文主要对各个功能模块进行了研究，对机械系统的核心--抓取模块和药瓶头部开启模块进行了详细的设计分析，这个设计采用Solidworks三维建模，并使用有限元分析软件ANSYS进行部分结构分析和优化，保证样机试制的顺利完成。配药机器人经过在实验室中试运行，发现了一些不足之处，本文依据试验和配药机器人机电系统的发展趋势，提出了几个方面的改进方向，未来配药机器人必将更加安全高效更加智能化，将医护人员彻底地从危险繁重的配药工作中解放出来。