近年来,具有多个领航者的包围控制已经成为分布式多智能体系统的一个热门课题.包围控制即跟踪者渐近收敛到领航者张成的安全凸包中.本文将从以下几个方面给出主要结论：1.分别研究静态与动态领航者在连续系统下带非一致时延的包围控制问题.对于静态领航者,如果通信拓扑图满足对于每个跟踪者都有从领航者到它的有向路,那么系统将达到包围控制.对于动态领航者,采用Lyapunov函数第一方法,给出系统达到指数收敛速度的时延Υ*的上界.最后通过仿真验证结论.2.在采样系统中,研究了只有位置信息可以获得的包围控制问题.首先给出了系统可以达到包围控制的充要条件,进一步给出非周期采样下系统达到包围控制的条件,最后用仿真验证结论.3.本文还研究了带时延的非线性包围控制问题.首先,通过构造Lyapunov函数,给出了系统达到包围控制的充分条件.进一步了研究有界的包围控制问题,结合包围控制的研究问题给出有界包围控制的定义,然后给出了达到有界包围控制的条件.