在无人机行业蓬勃发展的当代,无人机的应用正在向编队化、集群化方向发展。为了更好的对无人机编队进行队形控制或是对集群中的多个无人机进行轨迹跟踪控制,无人机获取可靠且准确的导航参数的能力变得十分重要。GNSS/SINS组合导航是常用的导航算法,但GNSS信号较弱,故在某些特殊情况下不可用,不够可靠;在飞行器编队中,实现对所有无人机单独导航精度的提升代价较大,故精度较高与精度较差的无人机常在编队中并存。为了实现编队中无人机的导航定位功能、并解决其可靠性与总体精度问题,本论文将从如下几个方面进行研究:为了后续研究的统一性,本文首先对本文的坐标系、旋转顺序进行了规定,简述了捷联惯导的解算流程,并对惯性元件的误差特性进行了分析。随后本文对内嵌AHRS的组合导航系统进行了研究。具体内容包括:推导了GNSS/SINS组合导航系统的模型,使用四元数与扩展卡尔曼滤波构建了一种航姿参考系统,并对AHRS以及嵌入了AHRS的组合导航系统进行了仿真。在对基本的组合导航方法进行研究与实现后,本文对主从式协同导航方法进行了研究。基于相对导航信息,本文建立了单主机协同导航模型;基于此模型,并使用联邦卡尔曼滤波框架,本文又提出了一种融合GNSS、多主机量测信息的协同导航算法;随后,基于仿真实验的结果,本文对协同导航的性能表现进行了讨论。