机器人作为智能制造系统的关键装备,被广泛应用于工业生产、医疗康复、社会服务等方面。机器人受到加工制造误差、关节间隙以及运动学参数误差等不确定因素的影响,末端执行器往往会产生运动误差,进而影响机器人运动精度的可靠性。双臂机器人相较于单臂机器人能够完成更复杂的机械运动,本文以一种应用于工业生产领域的双工业臂协作机器人系统为研究对象,开展双臂机器人的运动可靠性研究,保证其在工作过程中的运动精度准确性,同时为双臂机器人的设计及应用提供指导意义。本文主要研究内容如下:（1）双工业臂协作机器人运动学分析及工作空间求解。以双臂协作打磨轮毂为应用场景,建立某型号工业机器人双臂协作系统平台,研究双工业臂打磨轮毂的工艺特性,开展双臂协作机器人的正逆运动学研究,并采用正逆解算法仿真验证,通过蒙特卡洛法求出双臂机器人的工作空间。（2）双工业臂协作工业机器人运动误差与可靠性模型的构建。基于任务需求,从机械臂性能及运动规律的角度出发,对双臂机器人的运动误差进行分析,详细研究其误差来源并建立误差模型,建立末端点位精度可靠性模型,利用响应的等效极值分布推导出极限状态函数,分析轨迹精度可靠性,引入系统可靠性计算方法,建立双臂机器人运动可靠性模型。（3）面向任务需求的双臂协作机器人可靠性分析及可靠度求解。结合专家经验的机械臂本体的运动量分布特征,运用基于稀疏网格数值积分法的最佳平方逼近系统可靠性分析方法对双臂机器人的可靠性进行分析。建立了末端执行器的运动误差模型,采用稀疏网格数值积分方法,通过标准矩的求积准则NMBQR求解积分节点和相应的权值,计算出末端执行器位置坐标的前四阶矩,利用最佳平方逼近法求出单臂运动可靠度,利用系统可靠性计算方法求出双臂机器人可靠性。（4）双臂协作机器人可靠性仿真分析与实验验证。针对双臂机器人实际工作场景,提出一种试验与仿真结合的方法求解可靠度,更加精确对双臂机器人末端执行器的运动可靠性进行仿真分析。首先搭建双工业臂协作机器人可靠性试验平台,通过测量点位坐标,计算出末端位置误差,将实际误差代入可靠性模型来确定运动误差的分布特征,基于该误差分布仿真分析双工业臂协作打磨系统的末端轨迹精度,采用搭建的试验平台对末端轨迹的运动误差进行试验验证,最后与基于理论仿真分析方法的对比,验证了该分析方法准确性。