【摘 要】
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并联机器人机构由于具有速度高、刚度大和承载能力强等优点，受到人们的广泛关注。3RRC是一种新型并联机器人机构，能够实现空间的三维平移运动。本文针对3RRC并联机器人机构进行
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并联机器人机构由于具有速度高、刚度大和承载能力强等优点，受到人们的广泛关注。3RRC是一种新型并联机器人机构，能够实现空间的三维平移运动。本文针对3RRC并联机器人机构进行了以下研究：
首先，根据3RRC并联机器人机构的结构特点，给定了所要研究的机器人的具体结构，并应用螺旋理论对其进行了自由度和约束的分析。
其次，建立了位置方程，并对位置方程的正反解进行了数值计算和图解计算；应用圆弧相交法确定了3RRC并联机器人机构的工作空间。
第三，建立了速度方程，并对其正反解进行了数值求解；通过分析速度一阶影响系数矩阵，确定了机构发生奇异位形的位置。
第四，基于曲线参数化的理论，对3RRC并联机器人机构的轨迹规划进行了研究，求出了位置控制的输入函数。
最后，借助于计算机辅助设计软件设计了虚拟样机，并在样机上进行了仿真试验，对前面的计算和分析进行了验证。
通过以上的分析和研究，对3RRC并联机器人机构的结构和运动性能有了具体而深入的了解，这为3RRC并联机器人物理样机的制造奠定了良好的基础。
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