随着工业技术的发展，在焊接和切割制造业中，传统的人工示教方法已经不能满足人们的要求，并已经成为阻碍生产力快速发展的瓶颈。离线编程系统正是加速工业机器人应用的一剂良方。为把工业机器人离线编程系统应用到企业中去，本文从实用化角度对弧焊机器人离线编程技术的进行了研究。　　 本文着眼于实际应用，在CAD软件SolidWorks中进行开发，采用COM组件和ATL技术，分析了机器人离线编程技术的总体框架，重点研究建模技术、路径生成、自动编程、运动仿真等离线编程的关键技术。　　 对比离线编程仿真单元中工件模型与实际单元中工件的标定，提出了工件坐标系的三点表示法，解决弧焊机器人离线编程系统中工件的模型匹配问题；针对机器人工具坐标系的位置标定，提出了五点位置快速标定方法，节省手动 TCP校零时间，提高离线编程效率。　　 完成了变位机和机器人运动算法的求解，该算法可实现变位机和机器人在不同放置的情况下运动学的求解。并研究了机器人与变位机同步运动时的协调控制策略，使得机器人与变位机在协同焊接时具有良好的运动学匹配关系，并在SolidWorks下实现了运动仿真。　　 在工程实例中验证本文研究内容的可行性：用马鞍形曲线切割和冲击式水斗叶片的堆焊任务来验证，证明本机器人离线编程系统的实用性目的已经达到。