轨道交通的建设与发展已经成为大型城市缓解交通压力、改善城市结构的必要途径。但是同样作为城市公共交通的主体，城市轨道交通受自身建设成本的约束，不可能具有像常规公交一样的线网覆盖率和可达性。而且一旦轨道交通投入运营，局部上会对其影响范围内的常规公交产生较大影响，整体上会改变城市交通格局。轨道交通要发挥其城市骨干交通的功能，就要与常规公交进行衔接，减少无序竞争、增加有序合作。二者相互配合形成统一整体，从不同层面完善城市公共交通系统的功能，实现公共交通一体化布局。所以常规公交与城市轨道交通的协同规划，已成为轨道交通投入运营后的首要任务。　　论文从轨道交通与常规公交的技术特性入手，在对其进行对比分析的基础上，得出了各自的乘客需求特性和功能定位。在此基础上提出了二者的协同规划理论，阐述了协同规划的内涵及特征，分析了二者协同规划的自组织性和伺服性，明确了协同规划的目标。从站点和线网两种快变量入手，提出了常规公交与轨道交通协同规划的目标、原则及调整策略。在以原则为标准、策略为导向的条件下，提出了常规公交候选线路的生成方式，改进了乘客的路径选择及客流分配方法，建立了企业运营净收益最大化、乘客出行总花费最低和轨道交通客流分担比最大化的多目标规划模型来优选方案。从而建立了系统的常规公交协同规划理论。考虑到公共交通一体化布局，完善城市公共交通系统，本文还研究了基于轨道交通的接运公交协同规划方法。通过轨道交通与接运公交的一体化网络布局模式，深入分析了接运公交站点的布设方法。阐述了接运公交线路的构建策略，并以总成本最低为目标，为接运公交线路的布设建立了规划模型并给出了模型求解方法。从而形成了较为系统的城市公共交通子系统间的协同规划理论。最后选用哈尔滨地铁1号线为背景进行了实例验证，说明了研究的实用价值与意义。