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在并联机构实际应用情况下,运动副存在一定的间隙。间隙是保证机械装配以及正常运行的必要条件,但也会降低机构的运行精度,引起机构的振动,恶化机构的动力性能,降低机构的寿命。因此考虑含间隙状态下并联机构的动力学具有重要的研究意义。本论文以4-UPS-RPS空间并联机构为研究对象,建立了理想状态下的动态静力学模型以及考虑单个球面副间隙和多个球面副间隙的动力学模型,分析了考虑间隙状态下并联机构的动力学行为。本论文研究的主要内容如下:首先,基于达朗贝尔原理建立并联机构的动态静力学模型,推导出理想状态下并联机构的