焊接是采用加热的方式结合材料的制造技术,在生产制造中占据重要的地位。集装箱是现代物流的重要组成部分。集装箱制造几乎是人工作业,用工量大。集装箱制造有批量小,工业复杂,公差偏差大,成本敏感等特点。近年来由于社会及经济结构的变化,集装箱制造行业面临着成本不断升高,焊接技术工人短缺,员工流失率高等压力和挑战。机器人及自动化技术的研发和应用是应对以上挑战的主要手段。本文针对集装箱制造机器人焊接应用进行研究,通过对集装箱制造业的制造工艺、成本要求、质量、产能及效率进行分析,研究适合于集装箱制造的焊缝跟踪系统技术。本文研究的焊缝跟踪系统,以安川MA1400机器人为基础,采用条纹式激光传感器,以工控机为核心。这三者采用以太网连接起来。测量坐标与基座标的关系,是通过对传感器的标定建立起来。本文对搭接焊缝、对接焊缝的焊缝特征点提取进行了研究。采用小波变换、插值等方法对工件间隙数据、反光数据等异常数据进行处理,实现集装箱部件的焊缝跟踪。针对较为复杂的前墙波纹板,采用轨迹合成的方法处理。通过实验验证,轨迹合成的方法可以实现前波纹板的焊缝跟踪,焊接效果良好。