装配机器人是一种广泛应用于工业生产中工件的装配、搬运、定位等作业的高新技术产品，因结构简单，操作稳定，性能可靠，高效低耗，便于维修等诸多优点而备受青睐。因此，为满足现代工业自动化生产的需要，设计研发各产业所需的专用机器人具有很高的研究价值和实用价值。　　本文研究并提出一种四自由度串联装配机器人的设计方案，基于工业机器人的国内外研究现状和发展趋势，阐述了机器人的研究目的及意义。主要工作如下:　　首先，依据工作空间和操作对象形体和重量的实际状况，工况条件和生产环境，结合串并联机器人机构的特点，拟定了装配机器人的传动及驱动方案，设计了机构的本体结构，完成了各零部件的选型和校核计算，并通过CREO软件建立装配机的三维实体模型。　　其次，整机模型的限元分析，通过分析软件ANSYS模态分析板块，得到共振发生的固有频率及固有振型，并采取有效的措施，避免了振动情况的发生。　　最后，采用虚拟样机技术对装配机虚拟仿真，将CREO下建立的三维模型处理后导入动力学分析软件ADAMS中，添加必要的驱动约束，进行模型的运动学仿真，并得到末端执行机构的位移、速度及加速度的关系曲线，为进一步研究执行机的轨迹规划奠定基础。