【摘 要】
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行星减速机构作为机械臂系统中常用的减速关节，在传动过程中必须保留一定的齿侧间隙，以保障系统正常工作。而减速机构中齿侧间隙、时变啮合刚度等非线性因素的存在，使机械臂系统表现出很强的非线性动力学特性。由于减速机构的动态特性影响到机械臂系统的定位精度等工作性能，本文对含减速机构间隙的机械臂系统进行了动力学建模与分析，研究了不同因素对机械臂系统动力学特性的影响，为机械臂的振动控制提供理论依据。本文以采用行
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行星减速机构作为机械臂系统中常用的减速关节，在传动过程中必须保留一定的齿侧间隙，以保障系统正常工作。而减速机构中齿侧间隙、时变啮合刚度等非线性因素的存在，使机械臂系统表现出很强的非线性动力学特性。由于减速机构的动态特性影响到机械臂系统的定位精度等工作性能，本文对含减速机构间隙的机械臂系统进行了动力学建模与分析，研究了不同因素对机械臂系统动力学特性的影响，为机械臂的振动控制提供理论依据。本文以采用行星齿轮减速机构的单杆机械臂为研究对象，综合考虑了减速机构间隙、时变啮合刚度、机械臂柔性等因素，利
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