焊接是现代工业生产中的一个重要的加工环节,随着工业技术的不断发展,传统的手工焊接方法已不能满足现代高技术产品制造的质量、数量的要求。焊接自动化、智能化是焊接技术的发展方向。本文针对大型结构件的焊接生产中存在的大量搭接焊缝,以及其焊缝跟踪智能化水平低的现状,对移动机器人旋转电弧搭接焊进行研究,实现搭接焊缝的自动跟踪,这对于提高生产效率和保证产品质量具有非常重要的意义。本论文包括以下几部分内容:首先,本文概括介绍了移动焊接机器人,并对搭接焊缝的研究情况作了系统的介绍,对搭接焊缝的焊接、跟踪传感器及跟踪控制研究现状进行了详细地阐述;并介绍了用于焊接自动化的自动控制技术。其次,研究适用于旋转电弧搭接焊信号去噪的方法。针对旋转电弧搭接焊信号的特点研究了均值滤波、带有削波性质的最小值滤波、中值滤波、数学形态滤波,总结出了组合式多重滤波方法,该方法能有效地抑制旋转电弧信号的干扰、保留有用的信号特征信息。其中,研究搭接焊缝的偏差识别方法,运用积分差值法、特征谐波检测法及神经网络法对旋转电弧搭接焊信号进行偏差提取,并采用融合算法对三种方法提取的偏差进行融合,实验表明,使用融合算法可以较好的提取搭接焊缝偏差信息,为搭接焊缝跟踪打下坚实的基础。最后,针对焊接过程难以建模的问题,采用模糊控制的方法,设计焊缝跟踪控制器,对二维运动平台的横向滑块进行控制,实现了直线搭接焊缝、小曲率折线搭接焊缝的跟踪。通过设计的控制器进行焊缝跟踪实验,实验结果表明,采用该模糊控制器能够取得较好的跟踪效果。