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随着社会的发展,越来越多的人因交通事故、自然灾害、战争或者疾病造成截肢。假肢能够代偿截肢者的部分运动能力,对大腿截肢者回归正常生活、重拾生活信心意义重大。但是目前的假肢产品性能较为一般,很难满足截肢者对假肢的要求。本文就以提高智能假肢行走的步态美观性及其应对复杂运动的能力为目的,提出了使用四连杆膝关节和混合驱动模式的智能假肢结构。并通过理论和仿真研究,验证了智能假肢的步态美观性及其复杂运动下的性能。进行了智能假肢结构的优化。针对步态美观性的要求,选用了四连杆膝关节作为假肢的膝关节结构。建立了四连杆膝