蓝牙(Bluetooth)是一种低功率短距离的无线连接技术规范,蓝牙技术的概念是爱立信公司于1995年提出的,这一概念很快便被业界普遍接受。1998年5月,由爱立信,诺基亚,东芝, IBM,INTEL 5家公司成立的蓝牙特别兴趣组(Bluetooth Special Interest Group)得到了全球业界的鼎立支持和大力协助,许多通讯和电子厂商都纷纷加入了这个组织并参与其中的工作,使蓝牙技术成为发展最迅速的无线通讯规范,并对各领域有广泛的适应性,蓝牙技术将成为未来短距离通信的主流技术。本文针对蓝牙协议在测控系统中应用的要求以及球面孔位非接触测量系统对球体转位的定位精度和转位速度的技术要求,开展了基于蓝牙无线连接技术的步进电机闭环运动控制系统的研究,主要包括蓝牙协议系统硬件方案设计、运动控制系统总体方案论证、嵌入式运动控制器的设计、步进电机运动控制算法研究、转位位置数据采集方案的确定以及对步进电机位置反馈控制算法优化等内容,主要可概括为以下几点:1.将蓝牙技术应用于此测控系统中,采取蓝牙单芯片方案控制两蓝牙模块,实现设备间的无线连接,并保证数据传输快速,有效。2.在系统总体控制方案上,为满足转位机构定位精度的要求,确定采用闭环控制方案。在步进电机的计算机控制方式上,针对在Windows操作系统下用PC机直接控制步进电机实时性不强的问题,确定采用PC机与单片机主从式协同控制方式。3.阐述了基于PC机ISA总线运动控制器的设计方法,对嵌入式运动控制器与PC机ISA总线的接口电路、控制引脚分配进行了较为全面的分析,并根据本系统运动控制特点制定了相应的通讯协议。4.利用单片机最小系统实现了对3台步进电机的控制,根据单片机编程特点,对步进电机的调速方法、加减速控制以及点位控制进行了较为深入的分析并通过程序予以实现。5.在对定位位置数据采集方面,较为深入地分析了轴角编码器与单片机