基于扰动补偿的弹丸协调臂位置跟踪控制研究

来源 :南京理工大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:beautyyin123
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近年来,二维(2D)材料由于其独特的结构和优异的电化学性能常被用作储能电极材料,其中双金属氢氧化物(LDHs)具有易调节的层间距和高的理论质量比电容等优点,但是其弱的导电性和易团聚特性不利于充放电过程中的电子转移和离子扩散,限制其在储能材料中的应用。MXenes作为一种类石墨烯二维层状材料,具有杰出的导电性、亲水性和大的比表面积,可作为支持载体与其它二维材料复合,极大地拓展二维材料在电化学储能领域
许多作大范围运动的柔性航天元件包括太阳能帆板、空间机械臂等都可以看做刚-柔耦合动力学结构,其物理模型可以简化为既能描述刚体的大范围运动又能描述柔性部件变形的中心刚体-旋转梁模型。这类大柔性结构一旦产生振动,需要较长时间才能停止,而这些问题给航天工作带来巨额的成本,因此大挠度空间机械臂振动问题吸引了大量学者对此进行研究。考虑到这类结构常常暴露于高温中,分布不均的温度场所引起的热应力会使构件发生变形甚
近年来,我国医疗卫生事业蓬勃发展,为人民群众的身心健康筑起一道坚实的防线。然而医院感染事件仍有发生,其中外源性感染是医院感染防控的重点工作。抗菌型医用包装材料的使用将会降低外源性感染率。本文采用流延法分别制备了三种生物降解型复合膜:壳聚糖/淀粉/纳米氧化锌、壳聚糖/明胶/聚乙烯醇、壳聚糖/明胶/聚乙烯醇/盐酸环丙沙星。通过X射线衍射仪(XRD)、X射线光电子能谱仪(XPS)、傅立叶红外变换光谱仪(
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芳香羧酸作为一类非常重要的精细化学品原料,能广泛应用于染料、医药、涂料、增塑剂以及香料等相关领域中。芳香羧酸的传统生产过程中存在氧化反应以及多步反应,使得芳香羧酸的制备存在原子利用率低、成本高、副产物多、反应条件苛刻以及环境污染严重等缺陷。CO2作为主要的温室气体之一,具有很强的热力学稳定性和动力学惰性,不容易被活化。CO2的固定既能一定程度上消除CO2,又能获得高附加值的化学品。三分子的Lewi
近年来,混合电容器受到广泛关注,由于其在不改变高功率密度优势的前提下提升了超级电容器的能量密度。混合电容器通常是由电池型材料(正极)和电容型材料(负极)所组成的。构建混合电容器既可以提高超级电容器的比容量,也可以拓宽其工作电压窗,从而提高其能量密度。通常电池型电极具有较差的导电性和循环性能,将电池型材料与高度稳定的材料复合可以有效解决上述的不足。本文采用电沉积、水热法制备了三种金属化合物基一体化电
随着科学技术的不断发展,对非线性奇异系统的研究越来越引起重视,如电力系统、人口模型以及经济系统等均存在非线性奇异系统。作为混杂系统中最典型的代表,切换系统是由多个子系统以及作用在这些子系统中的切换规则组成的,如果切换系统的子系统含有非线性奇异系统,则称为非线性奇异切换系统。对非线性奇异切换系统的研究具有重要的理论意义和实用价值。本文将状态未分解的方法结合多Lyapunov函数方法和平均驻留时间方法
类金刚石(Diamond-Like Carbon,简称DLC)薄膜是一类碳基硬质薄膜,硬度和弹性模量极高,具有优异的耐磨性、超低的摩擦系数和良好的生物相容性等性能。为了解决DLC薄膜存在的内应力过大和膜-基结合力不强等问题,科研人员为薄膜设计了过渡层和梯度层等复合结构,有效地改善了薄膜的综合性能。近年来,DLC薄膜在生物摩擦学领域展现出了极大的应用潜力,它能有效地阻止金属离子的渗出,提高关节假体的
过渡金属氧化物(TMO)作为燃烧催化剂在固体推进剂中得到了广泛运用,但是由于纳米金属氧化物尺寸小,表面能高的特点,容易发生团聚现象而造成催化活性下降。基于MXenes特殊的二维结构以及高的比表面积、亲水性、良好导电性等优点,将过渡金属氧化物纳米粒子负载到MXenes表面,构筑MXene/TMOs复合材料,实现过渡金属氧化物纳米颗粒的均匀分散,本论文研究了MXene/TMOs复合材料对高氯酸铵热分解